解读单链表-C语言实现
链表的概念及结构
概念： 链表是一种常见的数据结构，在计算机科学中被广泛使用。它是由一系列节点组成的集合，每个节点包含实际存储的数据信息（称为元素或数据域）以及一个指向下一个节点的引用（称为链接或指针）。链表不像数组那样在内存中连续存储元素，而是通过节点之间的链接来组织数据。
首先来梳理链表的一些基本概念：
节点（Node）：链表中的一个元素，通常包含数据域和链接域。数据域用于存放实际的数据值，而链接域则存储指向列表中下一个节点的引用。
头结点（Head）：链表的第一个节点。对于空链表来说，头结点为 null 或者说没有头结点。
尾结点（Tail）：链表的最后一个节点，其链接域通常为 null，表示链表的结束。
单向链表（Singly Linked List）：最简单的链表类型，其中每个节点只有一个指向其后继节点的链接。
双向链表（Doubly Linked List）：除了有一个指向前驱节点的额外链接外，其余与单向链表相同。这使得遍历可以从前向后也可以从后向前进行。
循环链表（Circular Linked List）：在这种类型的链表 ...
信号量简介
信号量（Semaphore）是一种非常重要的同步方式，用于任务之间的同步和共享资源的管理。
信号量类型
FreeRTOS 支持多种类型的信号量，每种类型适用于不同的场景：
二值信号量（Binary Semaphore）：
二值信号量是最简单的信号量类型，只有两种状态：0 和 1。
通常用于任务间的同步，确保某一事件的发生。
当信号量值为 1 时，表示资源可用；为 0 时，表示资源不可用。
任务获取信号量时，若信号量值为 1，则将其设为 0 并继续执行；若信号量值为 0，则任务将阻塞，直到信号量值变为 1。
计数信号量（Counting Semaphore）：
计数信号量可以保存任意非负整数值。
通常用于控制对有限数量资源的访问，例如缓冲区或硬件设备。
任务获取信号量时，若信号量值大于 0，则将其减 1 并继续执行；否则任务将阻塞。
信号量可以由任务或中断服务程序来递增其值。
互斥信号量（Mutex Semaphore）：
互斥信号量用于保护临界区代码或共享资源，确保一次只有一个任务能访问。
与二值信号量类似，但它具有优先级继承机制，可以用来解决优先级反 ...
嵌入式
未读队列简介
摘自freertos官网
队列传输方式
队列是任务间通信的主要形式。它们可以用于在任务之间 以及中断和任务之间发送消息。在大多数情况下，队列用作线程安全的 FIFO（先进先出）缓冲区， 新数据被发送到队列的后面，但也可以发送到前面。
向队列中写入和从队列中读取。此示例中创建队列来保存 5 个项目，并且 队列永远不会满。
FreeRTOS 队列使用模型既简单又灵活， 这两者通常是不可兼得的。消息通过队列以副本的方式发送， 这意味着数据（可以是更大的缓冲区的指针）本身被复制到队列中， 而不是队列始终只存储对数据的引用。这是最好的方法，因为：
已经包含在 C 语言变量（整数、 小结构体等）中的小消息可以直接送入队列。没有 必要为消息分配一个缓冲区， 然后将变量复制到分配的缓冲区中。同样，可以直接从队列中将消息读取到 C 变量中 。
此外，以这种方式向队列发送消息， 允许发送任务立即覆盖发送到队列的变量或缓冲区， 即使发送的消息仍在队列中。
由于变量中包含的数据已复制到队列中， 变量本身可以重复使用。不要求发送消息的任务 和接收消息的任务约定哪个任务拥有该消息， 以及哪个任务负责在 ...
任务调度
任务被创建后，它可能正在运行，可能暂停运行，任务有状态之分是由于调度器的存在，调度器需要决定哪些任务可以去运行，于是在FreeRTOS中任务具有4种状态，分别是就绪态、运行态、阻塞态和挂起态，它们之间的转化关系如下：
4个状态的含义如下：
就绪态：已经可以运行，等待调度器的切入
运行态：正在占用CPU运行
阻塞态：等待某个事件的到来，定时或者同步
挂起态：退出调度系统，调度器不可见，只能使用vTaskSuspend()挂起和vTaskResume()唤醒后进入就绪态
第5种是僵尸态，指在任务被删除后，其TCB控制块扔保留一段时间，等待内核检查和回收资源，在内核没有处理之前，任务其实并没有被完全删除，但是再也不能被调度器调度，这称为僵尸态，在Linux下的进程是存在僵尸态的，而从FreeRTOS的API中就可以看出，FreeRTOS的任务也存在僵尸态。
tick时钟和调度器
调度器本身也是一段程序，任务需要调度器安排执行顺序，那么调度器本身就需要被执行，这个执行由一个称为心跳时钟(tick)的中断触发，tick时钟的频率需要在FreeRTOSConfig.h文件中配 ...
嵌入式
未读freertos简介
简介
FreeRTOS（Free Real-Time Operating System）是一个免费的实时操作系统内核，专为小型、资源受限的嵌入式系统设计。它非常适合应用于微控制器（MCU）和物联网（IoT）设备上，因为这些设备通常具有有限的计算能力和内存资源。
以下是一些关于FreeRTOS的关键特性：
轻量级：FreeRTOS内核非常小巧，可以根据具体的应用需求进行裁剪，使得它能够在非常有限的硬件资源上运行。
开放源代码：FreeRTOS的源代码是公开的，这允许开发者查看并修改代码以适应特定的需求。
可移植性：FreeRTOS可以被移植到多种不同的微控制器架构上，这增加了它的适用范围。
任务管理：FreeRTOS支持创建和管理多个任务，即用户定义的函数，这些任务可以并发运行。系统负责调度这些任务，确保它们按照优先级顺序得到执行。
任务间通信：提供了多种任务间通信机制，包括信号量、消息队列和互斥锁等，帮助协调不同任务间的资源共享和同步。
定时器：软件定时器功能允许任务在指定的时间间隔后自动唤醒执行。
免费：相比于一些商业RTOS，Fre ...
准备工作
工具介绍
软件
keil5 : 用于代码编译调试
不多介绍，应该大家都知道。
cubemx : 代码生成
STM32CubeMX 是 STMicroelectronics（意法半导体）为简化其 STM32 微控制器系列的项目创建与初始化配置而开发的一款免费软件工具。STM32CubeMX 提供了图形化的用户界面，使得开发者可以快速地进行项目搭建，并且支持多种主流的 IDE（集成开发环境）。
vscode : 代码编辑(我喜欢的工具,万能ide)
Visual Studio Code（VSCode）是一款跨平台的轻量级源代码编辑器，以其高性能和丰富的功能受到开发者欢迎。它内置了 Git 支持，提供了智能代码补全与导航，以及强大的调试功能。VSCode 还拥有一个活跃的插件市场，支持高度定制化的用户界面，并且能够处理多种编程语言。此外，它还支持实时协作和内置终端集成，使其成为一个全面且灵活的开发工具。
modbus poll && slave
用于观察调试写的程序功能是否正常。
FreeModBus源码下载
github https://gi ...
Freemodbus
简介
这是 armink 大神移植的 Freemodbus 协议栈。同时支持主机和从机的功能。
FreeModbus 是一款开源的 Modbus 协议栈，但是只有从机开源，主机源码是需要收费的。同时网上也没有发现比较好的开源的 Modbus 主机协议栈，所以才开发这款支持主机模式的 FreeModbus 协议栈。本版 FreeModbus版本号更改为V1.6，特性如下：
新增加的主机源码与原有从机的风格及接口保持一致；
支持主机与从机在同一协议栈运行；
支持实时操作系统及裸机移植；
为应用提供多种请求模式，用户可以选择阻塞还是非阻塞模式，自定义超时时间等，方便应用层灵活调用；
支持所有常用的Modbus方法。
文件结构
源文件
描述
FreeModbus\modbus\mb.c
给应用层提供Modbus从机设置及轮询相关接口
FreeModbus\modbus\mb_m.c
给应用层提供Modbus主机设置及轮询相关接口
FreeModbus\modbus\ascii\mbascii.c
ASCII模式设置及其状态机
FreeModb ...
四足机器人软硬件架构
🤦♀️飞书画的感觉不咋地
四足机器人硬件（所有连接仅供参考，任何问题与本人无关）
电池
🐱👓请一定用万用表检测一下正负极是否和pcb接口对应以及电压是否正常，理论上来说2s~4s锂电池都可以接入
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需要购买一套电池
降压模块
👀保证至少可以过3A电流。
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点击链接直接打开 或者 淘宝搜索直接打开
需要购买1块降压模块
NodeMcu 8266开发板
🤷♀️这个神板因该人手一个，不过现在乐鑫已经推出esp32c3了，新神板来了
【淘宝】限时官方立减0.73元 http:/ ...
解读环形队列-C语言实现
环形队列（Circular Queue）是一种特殊的队列数据结构。与普通的线性队列不同，环形队列在物理存储上表现为一个首尾相连的环状结构，在逻辑上则仍然遵循先进先出（FIFO, First In First Out）的原则。
特点
循环利用空间：当队列中的元素被删除后，原来的空间可以被重新使用，从而避免了普通队列中即使有空闲空间也无法使用的现象。
队头队尾指针：通常环形队列会使用两个指针来标识队列的头部和尾部，分别称为head（队头指针）和end（队尾指针）。
队满与队空判断：由于是环形结构，判断队列是否已满或为空需要特殊处理。一种常见的方法是在数组大小为N的情况下，预留一个位置不使用，这样当end + 1 == head时，表示队列已满；而当end == head时，则表示队列为空或满（取决于具体实现方式）。
动态调整：在一些实现中，可以通过动态调整数组大小来适应不断变化的数据量，但这不是环形队列特有的性质，也可以应用于其他数据结构。
应用场景
环形队列因其循环利用空间的特点，在某些应用场景中非常有用，例如：
缓冲区管理：在网络编程或者硬件驱动程序中， ...
